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最近做一個視覺拍照定位，安川機器人抓取的項目，寫了個簡單的程序測試位置偏移功能。
如果做類似的安川位置偏移的程序，可以參考一下。
測試的時候幾個偏移量都是手直接在程序里面輸入的，XYZ最后3位是小數(shù)點后的，Rx、Ry、Rz這幾個角度，最后4位是小數(shù)點后的，這個一定要注意。
使用的是機器人坐標(biāo)，程序里面D1的-5648就是-5.648mm，D006的186930就是18.6930°

NOP
MOVJ C00000 VJ=5.00
MOVJ C00001 VJ=5.00
'設(shè)定偏移數(shù)據(jù)
'X偏移量
SET D001 -5648
'Y偏移量
SET D002 -4762
'Z偏移量
SET D003 0
'Rx偏移量
SET D004 0
'Ry偏移量
SET D005 0
'Rz偏移量
SET D006 186930
'設(shè)置偏移變量數(shù)據(jù)
SETE P010 (1) D001
SETE P010 (2) D002
SETE P010 (3) D003
SETE P010 (4) D004
SETE P010 (5) D005
SETE P010 (6) D006
'偏移移動開始
SFTON P010 BF
MOVL C00002 V=100.0
MOVL C00003 V=20.0
MOVL C00004 V=100.0
'偏移移動結(jié)束
SFTOF
MOVL C00005 V=100.0
END

學(xué)習(xí)一下

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