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關(guān)于循環(huán)提升機，2入2出，兩個接貨口由他方上位機提供出貨位置信息，提升機有變頻馬達(dá)控制，編碼器提供位置信息，提升機有5個貨叉，首先肯定要給5個貨叉擬定編號，每個貨叉分配一個寄存器（保存他方給的出貨位置信息），1200PLC，想了半天沒有程序框架思路啊，求大神給個編程思路與程序架構(gòu)。

堆垛機？？？
？？？？？？