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如題，伺服是用來扭緊一個卡盤機構（跟車床的卡盤夾爪差不多），現在還想獲取到伺服的位置數據，用作比較旋轉的圈數信息！

請教一下有什么可以獲取到？

用標準報文3，PZD6~9就是編碼器數值

不過要注意一點，標準報文1的速度反饋是16位的，標準報文3的速度反饋是32位的，其他一樣用

引用

引用第8樓海你好咸于2023-10-08 19:06發表的  :



還是不行，沒法添加附加報文750，做不了實時轉矩限制！

你說添加不了附加報文750，按說就是v90固件低于1.3，但是你前面圖里又有750報文，所以我就不知道你到底是個什么情況。

V90PN伺服做 速度轉矩控制還要獲取到伺服的位置數據，只有兩種辦法：
方法1（適用于可以添加750報文）：用報文3+附加報文750，這個就是正常的轉矩控制方法；
方法2（適用于沒法添加750報文）：用報文102，這個報文自帶編碼器位置和轉矩控制，但是轉矩控制是通過轉矩降低這個指令來實現的，也就是輸出轉矩=最大轉矩x(1-轉矩降低/4000H）這樣子，但這又有個問題，沒有轉矩反饋，我想應該也不太符合你的最終要求，所以最好還是升級一下。