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逆風(fēng)不慫
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樓主  發(fā)表于: 2023-07-13 10:59
描述:擺桿機(jī)構(gòu)
圖片:
大神幫忙分析下,這個(gè)擺桿機(jī)構(gòu),該怎么來(lái)定位。電機(jī)是步進(jìn)。動(dòng)作流程:復(fù)位后在最上的待機(jī)位,取料位有料時(shí)去取料,放料位若有料則先去待機(jī)位等待,放料位沒(méi)料就直接去放料位放料,放完料后,若取料位沒(méi)料則先去待機(jī)位,有料就直接去取料位取料。我想的是電機(jī)正反轉(zhuǎn)使機(jī)構(gòu)左右擺來(lái)定位,機(jī)械設(shè)計(jì)師說(shuō)要朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)圈來(lái)定位。
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1樓  發(fā)表于: 2023-07-13 11:15
引用
引用第2樓fczxjh于2023-07-13 11:11發(fā)表的  :
自己寫(xiě)個(gè)原點(diǎn)回歸程序應(yīng)該能滿足。如果用原點(diǎn)回歸指令應(yīng)該是往復(fù)運(yùn)動(dòng)尋找原點(diǎn),你可以先寫(xiě)相對(duì)位移指令讓電機(jī)往一個(gè)方向走,當(dāng)感應(yīng)到待機(jī)位,再讓它減速位移一小段,或者讓它再轉(zhuǎn)一圈停在待機(jī)位。

  不是復(fù)位問(wèn)題,是使電機(jī)一直轉(zhuǎn)圈的情況下,怎么來(lái)定位,待機(jī),取料,放料,這三個(gè)位置。
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2樓  發(fā)表于: 2023-07-13 11:19
引用
引用第3樓呂工于2023-07-13 11:15發(fā)表的  :
朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)圈就把脈沖數(shù)換算成角度值,0--360度,上電先復(fù)位找原點(diǎn)。

  原點(diǎn)好找,角度也好換算,它一直轉(zhuǎn)圈要怎么來(lái)定位這些點(diǎn)位,有取料,放料,等待,這幾個(gè)動(dòng)作。
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3樓  發(fā)表于: 2023-07-13 11:25
圖片:
引用
引用第5樓呂工于2023-07-13 11:18發(fā)表的  :
取料有個(gè)角度值,放料有個(gè)角度值,待料有個(gè)角度值,原點(diǎn)角度為0

一直轉(zhuǎn)圈的時(shí)候是不是有這幾個(gè)位置,因?yàn)槭菙[桿,轉(zhuǎn)到上下最正的時(shí)候取料機(jī)構(gòu)是在最上面的也就是待機(jī)位。
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4樓  發(fā)表于: 2023-07-13 11:39
引用
引用第10樓fczxjh于2023-07-13 11:27發(fā)表的  :
各個(gè)點(diǎn)相距的正向脈沖數(shù)應(yīng)該是固定的,比如,待機(jī)點(diǎn)-取料點(diǎn)300個(gè)脈沖,待機(jī)點(diǎn)-放料點(diǎn)-500個(gè)脈沖,如此類(lèi)推,列出每個(gè)點(diǎn)到各個(gè)點(diǎn)之間的正向脈沖數(shù),你的步進(jìn)程序下一步去哪,就挑點(diǎn)-點(diǎn)之間正向脈沖數(shù)走就行

  那當(dāng)前值要清零不?或重新賦一值給當(dāng)前值。
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5樓  發(fā)表于: 2023-07-27 11:27
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引用第18樓夢(mèng)雨天涯于2023-07-14 16:27發(fā)表的  :
這種一直往前走的動(dòng)作,我經(jīng)常用

大神給點(diǎn)建議啊,它是一直轉(zhuǎn)的,是不是只能給個(gè)范圍值,不能點(diǎn)對(duì)點(diǎn)。
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6樓  發(fā)表于: 2023-07-27 18:43
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引用第20樓1935807118于2023-07-27 15:14發(fā)表的  :
直接用相對(duì)定位去走位置啊!假如待機(jī)為0,取料位為90, 放料待機(jī)位為180, 放料位為270,那么就可以計(jì)算出每個(gè)位置到任意位置的距離,待機(jī)位>取料位=90,取料位>放料待機(jī)位=90,取料位>放料位=180,放料位>待機(jī)位=90,放料位>取料位=180,然后根據(jù)實(shí)際情況去走位就好了,就不用考慮脈沖清零的問(wèn)題了。

電機(jī)是要一直旋轉(zhuǎn)的,走定位的話就會(huì)有個(gè)停頓,看起來(lái)很別扭。

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