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wenfuhe
科技以人為本。中國要想成為真正的強國,必須得尊重技術人員
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樓主  發表于: 2023-06-29 11:12
像abb機械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說當條件滿足  優先解決中斷程序的內容  執行完再返回剛剛的程序繼續執行。

那發那科機械手怎么去使用這種方式

或者換一個角度來說   發那科手臂是真空吸盤   吸盤吸著物料,通過真空感應器    手臂怎么知道再軌跡運動途中掉料了,  并且給PLC發送報警.

比較蠢的方法就是在每個移動點的前面加等待判斷。

有沒有更好的方式。如果是ABB的話就可以通過中斷程序去觸發這個信號!

求助各位大佬   謝謝
wenfuhe
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1樓  發表于: 2023-06-29 11:42
有這個參數可以設定嘛?  我吸盤要吸三種情況的物料  同一個工具  
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2樓  發表于: 2023-06-29 11:42
引用
引用第2樓walxyfsk于2023-06-29 11:37發表的  :
最簡單方法,加一個負壓表,真空吸盤有料負壓是多少?無料負壓是多少?,設定好參數后,機械手抓取物料,在運動過程中如果物料丟失,就會觸發負壓表報警,報警信號傳送至PLC,至于接下來怎么控制,看你工藝來決定。

有這個參數可以設定嘛?  我吸盤要吸三種情況的物料  同一個工具  
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3樓  發表于: 2023-06-30 10:25
引用
引用第5樓walxyfsk于2023-06-29 13:47發表的  :
取消負壓表,負壓表輸出的報警點有限一般是2組。加一個負壓傳感器輸出4-20ma,接到PLC模擬量,自己內部程序做轉換,報警值任意設定,針對你不同物料,設置不同參數。

PLC里面做這個轉換這個我能理解。   PLC做這個轉換,也只是把在一定范圍內真空值  設置為  吸取成功    然后發給機械手   反之  一定范圍設置為吸取失敗。那么發給手臂為失敗。
PLC發送命令給手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     還有回來home路徑的時候!
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4樓  發表于: 2023-07-06 13:44
真空吸盤裝在吸盤上   PLC發送命令去取料。  手臂走取料的程序            
手臂動作:   home點→過度點1→過度點2→過度點3→上方點→吸取點→上方點 →過度點3→過度點2→過度點1→home點
那么手臂在home點和到吸取點這個位置需要不作判斷,然后吸取成功。上方點到home點這個過程需要判斷
反之  放料程序,home點到放料點這個過程需要判斷,上方點到home點這個過程不需要判斷


我想的是手臂怎么去做這個處理。

當然PLC也可以做啦  只是手臂需要交握訊號給PLC告訴他什么時候需要判斷  什么時候不需要判斷。
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5樓  發表于: 2023-07-11 08:28
引用
引用第11樓sl0301于2023-07-06 20:29發表的  :
SKIP   判斷



具體怎么使用啊   沒看懂
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6樓  發表于: 2023-07-11 08:30
引用
引用第13樓新人小白,,于2023-07-08 15:06發表的  :
后臺判斷可以,吸上物料后開始判斷,掉料報警



if  真空吸開啟 and 真空表 off  then
發送報警
end if
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7樓  發表于: 2023-07-11 08:42
引用
引用第15樓wenfuhe于2023-07-11 08:30發表的  :



if  真空吸開啟 and 真空表 off  then
發送報警
.......



可是這樣在開啟吸的時候,就會有誤判   還要加上抬起來的一個記憶點確定吸起來了才能判斷!
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8樓  發表于: 2023-10-15 11:10
引用
引用第18樓wellen于2023-10-12 16:37發表的  :
吸取OK后置位一個信號(例如R100=1),啟動后臺MONITOR程序,后臺程序在一直監控真空信號是否存在,若不存在則觸發報警,并中斷機械手運行;放置完成后將信號復位(R100=0),初始化時也將復位R100=0
這樣既可以不需要PLC介入

應該是放置完成前復位R100=0。這樣邏輯是通的。那么后臺可以發送信號給PLC,讓PLC停下來!這樣理解沒錯吧!!!后臺程序應該不能讓手臂停止吧!只能通過信號給到外部!
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9樓  發表于: 2023-10-16 11:33
引用
引用第21樓我是尼瑪于2023-10-16 09:38發表的  :
您好呀,我們公司也有做工控,發那科呀,ABB機器人手臂,您有需要的話,型號發過來,我這邊幫您報價

想問下手臂報價的邏輯是什么!調試費用,像PLC可以按照IO點位,外部通訊,軸控制,采樣,工藝流程來報價,手臂是通過什么來報價。價格可以比對一下!

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