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工控肥仔
工控肥仔
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樓主  發表于: 2022-05-10 10:21
圖片:
各位大師幫我想想,從CCD過來給出一組數據,M300----M307,一共八個產品,

          假如:M300 ----M307為一組數據,
                    1,如果全部置ON就是良品,可以一次全部擺放過去
                    2,如果產品中間有不良品出現,丟掉不良品后再去擺盤,此時有空缺位,
                          假如M307,M306為良品,M305為不良品,M304后面全是良品,
                          這時就需要先放M307 M306,在往前 前進一位,在一次放下其他產品
                          整個擺放流程最多不能超過四次,就是說有幾個良品先放幾個,空缺位一次往前補,知道有良品為止
                      

                       大家幫我想這種程序怎么寫方便些


                        產品用三軸擺盤,下面是手工畫的平面圖
sjbandmm
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1樓  發表于: 2022-05-10 22:08
這個算法要根據你的機械機構來設計的,你沒說清楚,怎么剔除NG產品,是抓取后先剔除NG,你都沒說,我只能跟據你說的來猜了,看你的要求是:8個產品中,無論哪幾個產品有問題,在碼盤的時候要緊密擺放,剔除NG產品的空位。
看你的算法要求一次性抓取所有的產品,然后將最后的幾個連續的OK品放下后,再移動前面未放下的產品的,消除空位。
如果是這樣的話:使用for-next指令就行,從8開始到1,先搜索到第一個NG的位置,再搜索NG后第一個OK品,第一個NG減第一個OK位置,就是需要移動的位置。
比如M305和M304、302為異常,那么第一次搜索到NG位置位6,第一次OK位置位4,那么6-4=2(移動距離),第一次釋放的產品為M300+4=M304到M307,釋放4個抓具,然后移動2個位置。
第二次循環從4-1開始,第二次搜索到NG位置為3,OK位置位2,移動距離位3-2=1,再次釋放復位M300+2=M302到M307,第二次移動一個位置。
下次問問題還是描述清楚,不是你明白別人也明白。

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