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yuaiwu
wemhoener
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樓主  發表于: 2012-06-28 15:47
如題,高精度定位場合,三菱J2伺服,一天定位個幾千次,往一個方向絕對位置也沒辦   做呀?是否能利用Z相脈沖,找到一圈的絕對點呢?以前討論過,現在用到了,真有點想不通。請高手指點一二。謝謝!
[ 此帖被yuaiwu在2012-06-29 12:59重新編輯 ]
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1樓  發表于: 2012-07-09 14:54
請教了:如果編碼器分辨率是(分子)1048576,分母36000,此時輸入36000個脈沖,請問電機編碼器刻度實際走到多少?最好是行家,往復運動絕對沒問題,一個方向旋轉時,如果編碼器線數不能整除的話,只要可能相差一線,做個幾百萬上億次后,是否會有誤差?
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2樓  發表于: 2013-01-14 16:29
這個問題我最終沒解決好,三菱有一款J3-T的伺服,可用在這種情況下。絕對位置系統不能用在一個方向或無定長系統中,這個手冊上有,因為絕對位置有圈數限制。
伺服的Z相脈沖,是比較準確的,但相對還是有誤差的,當我檢測到Z相脈沖時停下來,是否每次都會停在Z相這個位置?這個時候能清除脈沖嗎?
甚至伺服停止的時候,編碼器的位置都會有1~2個刻度的飄移!
有一個方向回轉的應用中,1個刻度有可能相差幾個絲啦,如何實現重現?
我當時J3-T的報價是7000,貨期4個月。內置Z相脈沖反原點,應該可以實現我的要求。
我后來做的是正過來轉,再反過來轉。
我還發現,像法拉克的機器人,他的回轉頭也只能在720度內轉,不能無限制的就近轉,可能也間接證明,我想到的問題是確實存在的。
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3樓  發表于: 2013-01-16 08:20
可能我說的不詳,我的要求就是一但參考建立,以后回轉的重現性要求1個刻度都不能差,比如斷電、斷電后機械位置被人為的轉動等等。
如果做不到,就不是要求了,正過來轉再反過來轉機械結構上允許,但不是很完美,也只能這樣做了(可以達到上面的要求)。
如果用-T的驅動器應該能實現我要求的功能。

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