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1、首先是PLC的PNP輸出和安川伺服的NPN輸入的問題：

看論壇大部分的壇友都是說用光耦或者三極管把PNP的輸出轉換成NPN，但是，

安川的技術告訴我“直接反過來接，本來7腳接+24V，8腳接脈沖，改成7腳接脈沖，8腳接com，當然原來串接的2.2K電阻式少不了的”我不知道他這樣說的對不對，
同時西門子的技術告訴我沒辦法實現，要么更改伺服驅動的輸入形式，要么更換為CPU224XPSI，我提到轉換的問題，他說不一定能保證波形，而且這也不屬于他PLC范圍的問題（指把PNP轉換為NPN那部分電路）。

在網上查到說伺服驅動內部是雙向光耦的話，可以不用區分正負，那這樣的話是不是不論是PNP還是NPN都可以按照原來那種7腳接+24V，8腳接脈沖的方法來接呢

附安川接線圖



2、位置控制定位指令部分

看手冊、查壇友的發帖發現偏向于位控向導和MAP庫，到我想實現的功能好像位控向導不好實現，不知道MAP庫可以解決不，請大俠賜教，情況如下：

我是用CPU226控制2個變位機，是圓周運動不是絲杠，沒有用EM253模塊。Q0.0和Q0.1是脈沖輸出，Q0.2和Q0.3分別為2個軸的方向。用位控向導的話，只能給Q0.0或者Q0.1設置一個向導。但是我在實際過程中，需要用到幾段，比如說，第一次旋轉90度，工作一段時間后可能需要再旋轉60度，完成后再返回零位（初始位置）。
我的意思是用位控向導，在對Q0.0設定后，就決定了他的旋轉角度，不可再繼續添加關于Q0.0的向導了，用什么方法解決這個問題呢，只有自己編寫指令了嗎

位控向導可以完成，2種方法
1，分別建幾個包絡，每個轉不同的角度
2，建1個包絡，在輸出脈沖數的地址改，