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伺服電機(jī)功率不夠！！！！！

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另外那些整定參數(shù)絕壁是可以的。

我的也是這樣的，伺服帶一個(gè)皮帶運(yùn)動(dòng)，原來設(shè)計(jì)選的100瓦的電機(jī)，晃動(dòng)，后來換400W的還是晃動(dòng)

增益沒有調(diào)好呀，剛性比調(diào)低了吧

這種情況建議加減速機(jī)，調(diào)自動(dòng)增益效果不理想，手動(dòng)增益可以調(diào)好，慢慢加慣量和增益

之前遇到伺服抖動(dòng)問題，都是調(diào)調(diào)鋼性就可以解決了‘

引用

引用第12樓wenluderen于2018-07-13 15:11發(fā)表的  :
伺服電機(jī)功率不夠！！！！！

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另外那些整定參數(shù)絕壁是可以的。

負(fù)載率60%都不到，怎么會功率不夠

謝謝各位大神老師傅們提出的寶貴意見...
其實(shí)昨天估計(jì)老早就調(diào)好了，一開始的停機(jī)以后來回晃個(gè)不停，用伺服的自整定確實(shí)不行，還是來回一直晃，用MR2的一鍵式整定也不行。后來百度到一篇用MR2一鍵式整定的介紹文章，把自整定時(shí)來回定位的急停急起頻率加大了，效果一下子就出來，但是停機(jī)的時(shí)候還是會來回晃兩下。其實(shí)到這里伺服增益已經(jīng)好了，但是因?yàn)椴季值脑�因，皮帶輪那邊觀察不太方便，所以就還在糾結(jié)增益參數(shù)的問題。后來才想起來去看皮帶那一塊，原來最后的來回晃一下是慣性帶動(dòng)皮帶的形變造成的，電機(jī)停了以后，輥筒的慣性先拉扯皮帶，后皮帶的彈性又拉回來，外部機(jī)構(gòu)就看到停機(jī)來回晃一下     

我以前調(diào) 伺服帶皮帶輪 也是怎么也調(diào)不好，同一批次的伺服帶 絲桿都沒問題， 直接帶皮帶輪就是怎么調(diào)也不行， 后來 還是有點(diǎn)噪音 其他差不多就算了

把剛性調(diào)大一點(diǎn)，默認(rèn)16調(diào)到24左右，如果還是抖動(dòng)就是慣性導(dǎo)致的，建議加個(gè)減速機(jī)，我剛好做一個(gè)項(xiàng)目碰到這個(gè)情況。

加個(gè)減速機(jī)就解決了。

增益過大

不斷使能的情況下，如果說是外部慣性導(dǎo)致的伺服抖動(dòng)，實(shí)際上還是你電機(jī)的剛性或者說扭矩不夠大。所以先調(diào)整速度環(huán)增益，能大則大，如果速度環(huán)增益大到停機(jī)抖動(dòng)，就再小一點(diǎn)。這種情況下再來看是否會剎車抖動(dòng)，如果還是抖動(dòng)，建議更換扭矩大的電機(jī)，或者增加減速機(jī)，減速機(jī)的作用也是通過增加扭矩來實(shí)現(xiàn)抑制抖動(dòng)的。